Elevada en un cerro sobre la vega del Duero, fue habitada por los vacceos y romanos, conquistada por el islam y reconquistada por el conde Nuño Núñez. Alfonso VII la concedió el fuero de Sepúlveda, en 1143. En ella el Cardenal Cisneros vivió en su juventud y murió, el 8 de noviembre de 1517.
Excolegiata de SantaMaría
En el segundo tercio del s. XVI fue construida por Pedro de Rasines. En la portada aparecen los escudos de Francisco Tello de Sandoval y de los Condes de Siruela, así como un magnífico grupo de la Asunción de la Virgen. En su interior podemos admirar una sillería gótica del s. XV, una bella reja del s. XVI en la capilla de los Burgos, un grupo escultórico de la Adoración de los Magos, atribuido a Diego de Siloe y un Cristo crucificado del s. XV. En la capilla de los Borjas, incrustado en el sagrario, un precioso tríptico, en marfil, del s. XVI.
Restos Muralla de Roa
Excolegiata de SantaMaría
Virgen de la Vega
Iglesia de San Esteban
En ella se custodia un Crucificado

Cruz de San Pelayo
Desde este bonito crucero se ve el conjunto de la villa, dominado por la torre cuadrada de la iglesia de Santa María